Lorsqu'une idée mélodique est présentée par une voix ou un instrument puis reformulée immédiatement par une autre, comment appelle-t-on la technique ?

La technique s'appelle l'imitation. Il s'agit d'un dispositif de composition dans lequel une phrase ou une idée musicale est répétée avec une voix ou un instrument différent, généralement immédiatement après la déclaration originale. L'imitation peut être utilisée pour créer un sentiment d'unité et de cohérence dans une composition musicale, ainsi que pour ajouter de la variété et de l'intérêt. Il est souvent utilisé dans les canons et les fugues, mais on le retrouve également dans d’autres genres musicaux.