Habituellement, le tempo de l'impulsion principale reste stable tandis que les notes peuvent être jouées plus tôt ou plus tard, et maintenues plus longtemps ou plus courtes, par rapport aux valeurs notées. Ces ajustements temporels sont destinés à ajouter une sensation musicale et une interprétation, permettant ainsi un talent artistique et une individualité accrus dans la performance.
Rubato diffère du rallentando (c'est-à-dire jouer progressivement plus lentement) ou de l'accelerando (accélérer) en ce sens que, avec le rubato, les déviations peuvent être soudaines et irrégulières. Lorsqu’il est appliqué, le rubato confère à la musique une spontanéité poétique et une qualité humaine.
C'est une technique courante tout au long de l'histoire de la musique, en particulier dans la musique classique occidentale de la période romantique et dans certaines formes de folk, de jazz et d'autres genres musicaux. Il s'agit d'un dispositif d'improvisation qui ajoute une dimension significative aux performances tant sur le plan instrumental que vocal.