- Surdo : Un grand tambour grave qui se joue avec un maillet. Il constitue la base du rythme de la samba.
- Tamborim : Un petit tambour aigu qui se joue avec un bâton. Il ajoute un son aigu et tranchant au rythme de la samba.
- Pandeiro : Un grand tambourin qui se joue avec les mains. Il ajoute un son brillant et tintant au rythme de la samba.
- Répinique : Un tambour de taille moyenne qui se joue avec un bâton. Cela ajoute un rythme syncopé à la samba.
- Agogo : Une paire de petites cloches métalliques dont on joue en les frappant ensemble. Ils ajoutent un son aigu et métallique au rythme de la samba.
- Cuica : Un tambour à friction qui se joue en frottant un bâton sur un morceau de cuir tendu. Il produit un son distinctif de gémissement.
- Chocalho : Un shaker fabriqué à partir d'un tube creux rempli de perles ou de graines. Il ajoute un son bruissant et tremblant au rythme de la samba.
En plus de ces instruments, les groupes de samba peuvent également inclure d'autres instruments tels que des flûtes, des clarinettes, des trompettes, des trombones et des guitares.