1. Conception :
- Planifier la structure de base et la configuration des jambes.
- Déterminer le nombre d'assemblages et les degrés de liberté requis.
2. Matériel :
- Rassemblez les matériaux nécessaires tels que les moteurs, les engrenages, les arbres, les roulements, les supports et les matériaux structurels (par exemple, métal ou plastique).
- Choisissez des matériaux appropriés en fonction des exigences de résistance, de poids et de durabilité.
3. Assemblage mécanique :
- Assembler la structure mécanique des pieds à l'aide d'équerres, vis et autres attaches.
- Fixez les moteurs et les engrenages pour assurer le mouvement.
- Relier les joints à l'aide d'arbres et de roulements.
- Assurer un bon alignement et un mouvement fluide des articulations.
4. Système électrique :
- Connectez les moteurs à une source d'alimentation (par exemple, des batteries) et à une carte pilote de moteur.
- Utiliser des capteurs (par exemple des potentiomètres ou des encodeurs) pour surveiller la position et le mouvement des articulations.
- Câblez tout proprement et en toute sécurité.
5. Programmation :
- Utilisez un microcontrôleur (par exemple Arduino) pour contrôler le mouvement des jambes.
- Écrivez du code pour spécifier les angles d'articulation, les séquences de mouvements et tout comportement souhaité.
6. Tester et affiner :
- Allumez le système et testez manuellement le mouvement des jambes.
- Effectuer les ajustements nécessaires aux composants mécaniques et électriques si nécessaire.
- Affiner le programme de contrôle pour obtenir les mouvements et comportements souhaités.
7. Encastrement :
- Si vous le souhaitez, créez une enceinte ou un boîtier autour des pieds pour protéger les composants et améliorer l'esthétique.
N'oubliez pas que la conception et la complexité des pattes peuvent varier en fonction de l'utilisation prévue et des capacités du robot. Il est important de bien comprendre les fonctions souhaitées et les limites avant de commencer le processus de construction. De plus, des précautions de sécurité et une manipulation appropriée des composants électriques doivent être observées pendant les phases d'assemblage et de test.