Alors que le livre présente un casting diversifié de personnages, dont Ford Prefect, Zaphod Beeblebrox, Trillian (anciennement connue sous le nom de Tricia McMillan) et Marvin l'androïde paranoïaque, Arthur Dent reste le centre principal de l'histoire.
Le récit suit son voyage à travers un univers bizarre et souvent dangereux, ainsi que ses luttes pour faire face à l'absurde et à l'imprévisible.