Walters a reçu un diagnostic de cancer en 2012. Il a subi une chimiothérapie et une radiothérapie, mais le cancer s'est finalement propagé à ses poumons. Il est décédé à son domicile de Los Angeles, entouré de sa famille.
Walters est surtout connu pour son rôle de détective Theo Kojak dans la série télévisée « Kojak » de 1973 à 1978. Il a également joué dans les films « The Last American Hero » (1973), « The Taking of Pelham One Two Three » (1974) et « The Warriors » (1979).
En plus de sa carrière d'acteur, Walters était également un homme d'affaires prospère. Il possédait plusieurs restaurants et discothèques à Los Angeles. Il était également partenaire de la société de production qui a produit le film « The Warriors ».
Walters laisse dans le deuil son épouse, Lisa, et leurs deux enfants.