Existe-t-il un épisode des Simpsons où ils rencontrent les personnages de Futurama ?

Il existe plusieurs épisodes des Simpsons et de Futurama dans lesquels des personnages de l'une ou des deux séries font de courtes apparitions ou mentions, en particulier dans les scènes de foule, les séquences d'ouverture de la série, les séquences spéciales d'Halloween ou les séquences de rêves et d'hallucinations. Cependant, il n'y a aucun épisode dans lequel il y a une interaction ou des intrigues significatives entre les séries.