Le premier précurseur du piano est généralement considéré comme le dulcimer, un instrument à cordes doté d'une table d'harmonie trapézoïdale et de marteaux brandis par les mains du joueur pour frapper les cordes.
À la fin des années 1600, le facteur d'instruments italien Bartolomeo Cristofori a affiné le dulcimer en ajoutant un mécanisme utilisant des leviers, des marteaux et des amortisseurs pour frapper les cordes. Ce mécanisme permettait un plus grand contrôle et une plus grande expressivité dans le jeu, permettant de produire des notes avec une dynamique et un timbre variables. Cristofori a appelé son invention « gravicembalo col piano e forte », ce qui signifie « clavecin doux et fort ».
Au XVIIIe siècle, d'autres facteurs d'instruments ont commencé à expérimenter le design de Cristofori et à y introduire d'autres améliorations et modifications. En 1711, Cristofori apporta une autre amélioration significative en ajoutant un mécanisme appelé « échappement », qui permettait aux marteaux de revenir rapidement à leur position d'origine après avoir frappé les cordes, permettant ainsi au joueur de répéter rapidement les notes.
Le terme « pianoforte », une combinaison de « piano » (doux) et de « forte » (fort), a commencé à être utilisé plus largement dans les années 1700 pour décrire ces nouveaux instruments. Il a finalement été raccourci en « piano ».
Gottfried Silbermann, facteur d'instruments allemand, a apporté plusieurs contributions importantes au développement du piano au XVIIIe siècle. Il a affiné le mécanisme d'action, amélioré la table d'harmonie et les cordes, et a introduit l'utilisation d'un cadre en bois au lieu d'une caisse en bois, ce qui a abouti à un instrument plus robuste et plus stable.
Au début du XIXe siècle, le facteur de pianos anglais John Broadwood a apporté de nouvelles améliorations au piano en introduisant un nouveau type de mécanisme d'action plus réactif et plus durable. Il a également expérimenté différents matériaux pour les cordes, les tables d'harmonie et les cadres afin d'améliorer le son et la longévité de l'instrument.
À peu près à la même époque, le facteur de pianos français Sébastien Érard développait le double échappement, qui permettait une répétition encore plus rapide des notes. Il a également introduit l'utilisation de cadres métalliques, qui offrent une plus grande résistance structurelle et permettent une tension des cordes plus élevée, ce qui donne un son plus fort et plus puissant.
Au cours des XIXe et XXe siècles, de nombreuses autres innovations et améliorations ont été apportées au piano, telles que l'incorporation de pédales pour soutenir et atténuer le son, l'ajout de davantage d'octaves et le développement de divers mécanismes d'action.
Par conséquent, le premier piano n’était pas une invention unique, mais plutôt une évolution et un raffinement progressifs d’instruments à cordes antérieurs, avec la contribution de nombreux facteurs d’instruments au cours de plusieurs décennies.