Le poème présente Ulysse comme un individu agité et ambitieux qui, malgré son âge avancé et ses réalisations passées, est animé par un désir insatiable de se lancer dans de nouveaux voyages d'exploration et de découverte. Il aspire à se libérer des contraintes d'une existence sédentaire et à s'aventurer dans des territoires inexplorés, en quête d'épanouissement et d'une compréhension plus profonde du monde et de la place qu'il occupe.
Tout au long du poème, Tennyson souligne la détermination inébranlable d'Ulysse à affronter l'inconnu et à affronter les défis qui l'attendent. Il refuse de céder à la complaisance ou de se reposer sur ses lauriers, mais accepte plutôt l'appel de l'aventure et la poursuite de la connaissance. Il considère la vie comme un voyage continu, rempli à la fois de triomphes et d'échecs, et croit que c'est grâce à ces expériences que la véritable croissance et la réalisation de soi peuvent être atteintes.
Le poème met en évidence le contraste entre l'esprit aventureux d'Ulysse et la vie plus sédentaire de son entourage, en particulier de son fils Télémaque et des prétendants se disputant la main de son épouse, Pénélope. Ulysse aspire à l'excitation et aux défis de ses voyages passés et se sent agité dans son environnement domestique actuel.
De plus, Tennyson explore les thèmes de la mortalité et de l'héritage dans le poème. Ulysse réfléchit à ses réalisations passées et à l'impact qu'il a eu sur le monde, mais il reconnaît également que son temps est limité. Il souhaite profiter au maximum de ses années restantes et laisser un héritage durable, non seulement à sa famille mais aussi aux générations futures.
Essentiellement, « Ulysse » célèbre l’esprit humain indomptable et la quête de la connaissance, de l’aventure et de la réalisation de soi, quels que soient l’âge ou les circonstances. Il encourage les individus à relever les défis et les incertitudes de la vie et à rechercher continuellement la croissance et l’épanouissement.