Antonia, la nièce de Quichotte, cherche à faire déclarer son oncle fou et à le confiner dans un asile. Sancho Panza, un simple ouvrier stupide du village, entre également et révèle qu'il était le fidèle écuyer de Quichotte alors que l'hidalgo délirant s'imaginait être un chevalier errant. Il reconstitue ce voyage avec Aldonza, une prostituée endurcie que Don Quichotte idéalise comme sa pure et inaccessible bien-aimée, Dulcinée.
Alors qu'il se trouve dans la cour de la prison en train de reconstituer une joute, Quichotte est accidentellement projeté au sol et souffre d'un traumatisme crânien. Pendant son délire, Antonia et le Padre décident qu'il peut être relâché en toute sécurité car il ne croit plus qu'il est un chevalier. Cependant, lorsque Quijano retrouve la raison et réalise qu'il n'est plus son alter ego, il dénonce le monde « réel » comme de la folie et décide de revenir aux nobles fantasmes qui ont donné un sens et une distinction à sa vie. Sancho convainc Aldonza de les rejoindre et elle devient volontiers Dulcinée. Le couple se prépare à partir et le Padre les prévient que même si la folie peut apporter de la joie, la raison suivra inévitablement. Quichotte lui assure « Rêver le rêve impossible ».
Alors que le rideau tombe, Quijano et Aldonza/Dulcinea rejoignent Cervantes et les autres détenus pour danser et chanter, embrassant leurs rêves aussi irréalistes ou « impossibles » qu'ils soient.