Au XIXe siècle, le théâtre physique a été révolutionné par le travail du théâtre français Jacques Lecoq. Lecoq a développé un système de formation mettant l'accent sur l'intégration du mouvement, de la voix et de l'imagination dans la performance. Ses élèves ont ensuite créé certaines des compagnies de théâtre physique les plus influentes du XXe siècle, dont le Théâtre du Soleil, fondé par Ariane Mnouchkine, et le Cirque du Soleil, fondé par Guy Laliberté.
Aux États-Unis, le théâtre physique a gagné en popularité dans les années 1960 et 1970, en partie grâce au travail de compagnies telles que le Bread and Puppet Theatre, les Mabou Mines et le Wooster Group. Ces compagnies ont expérimenté un large éventail de techniques de théâtre physique, notamment l'improvisation de mouvements, le mime et les marionnettes.
Aujourd’hui, le théâtre physique est pratiqué par diverses compagnies de théâtre à travers le monde. Il est souvent utilisé pour créer des performances visuellement saisissantes et émotionnellement puissantes qui plaisent à un public de tous âges et de tous horizons.