Au Moyen Âge, le théâtre physique fut supprimé par l’Église, qui le considérait comme une forme de divertissement païen. Cependant, il a survécu dans les pièces folkloriques et les spectacles de rue. À la Renaissance, le théâtre physique recommence à prospérer, inspiré par la redécouverte du théâtre classique grec et romain.
Le XXe siècle a vu un regain d'intérêt pour le théâtre physique, avec le développement de nouvelles techniques et approches. Cela était dû en partie à l’influence de la danse moderne, qui mettait l’accent sur le potentiel expressif du corps. Des compagnies de théâtre physique telles que le Living Theatre, le Bread and Puppet Theatre et le Wooster Group ont commencé à explorer de nouvelles façons d'utiliser le corps dans la performance.
Aujourd’hui, le théâtre physique est un élément essentiel de la scène théâtrale contemporaine. Il est utilisé dans une grande variété de productions, du théâtre expérimental aux comédies musicales grand public. Le théâtre physique permet aux acteurs de s'exprimer d'une manière qui ne serait pas possible avec les seuls mots, créant ainsi des performances puissantes et émouvantes.