La mélodie originale de « Hark ! J'entends les harpes éternelles » a été composée par George Frederick Handel en 1736. La mélodie est connue sous le nom de « Hallelujah Chorus » et faisait initialement partie de l'oratorio « Messie » de Haendel.
Au fil du temps, divers compositeurs ont créé différents arrangements et versions de l'hymne. Un arrangement notable a été réalisé par William Billings. En 1804, Billings publia une harmonisation en quatre parties de l'hymne, qui devint populaire dans les écoles de chant et les églises américaines.
Aujourd'hui, « Écoutez ! J'entends les harpes éternelles » reste un hymne bien-aimé dans de nombreuses confessions chrétiennes. Il est souvent chanté lors des services de Pâques, des funérailles et d'autres occasions où le thème de la vie éternelle est célébré.