La série suit Castle alors qu'il utilise ses connaissances sur le comportement humain pour aider Beckett à résoudre des crimes. Castle est souvent capable de proposer des solutions créatives et non conventionnelles aux cas, ce qui frustre souvent Beckett mais mène finalement au succès. Les deux personnages entretiennent une relation étroite, qui confine souvent au romantisme, mais ils ne deviennent officiellement un couple qu'à partir de la huitième et dernière saison.
En plus de Castle et Beckett, la série présente également plusieurs autres personnages, dont le capitaine Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), le détective Javier Esposito (Jon Huertas) et le détective Kevin Ryan (Seamus Dever). Ces personnages aident souvent Castle et Beckett à résoudre des crimes et apportent également un soulagement comique.
Castle est un drame policier léger et divertissant qui a été salué pour ses personnages sympathiques et son écriture intelligente. La série a remporté de nombreux prix, dont deux People's Choice Awards pour la série télévisée préférée.