- *Den sidste viking :Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864 :Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København :En bys historie* (2017)
- *Histoire du Danemark :Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen a également écrit plusieurs livres pour enfants et romans historiques. Il est lauréat du Prix du livre pour enfants du ministère danois de la Culture.
En plus de ses écrits, Esbensen a été actif en politique. Il a été élu au Parlement danois en 2007 et a servi jusqu'en 2011. Il était membre du Parti populaire danois, mais a quitté le parti en 2010 en raison de désaccords sur sa politique. Esbensen est désormais membre du Parti populaire conservateur.