- Jane Porter :Une femme humaine d'Angleterre, et finalement la femme de Tarzan.
- Kala :Une mère gorille qui a élevé Tarzan après la mort de ses parents.
- Terk :Une femelle gorille, l'une des amies les plus proches de Tarzan depuis son enfance.
- Tantor :Un éléphant de forêt d'Afrique maladroit mais bienveillant, autre ami d'enfance de Tarzan.
- Guépard :Un chimpanzé qui accompagne souvent Tarzan dans ses aventures.
- Sabor :Un léopard qui était l'ennemi juré de Tarzan mais qui devient plus tard son ami après que Tarzan ait sauvé Sabor d'un piège.